Velodyne 32C ULTRA Puck数据采集总结

设备介绍

velodyne 32C 激光雷达传感器是32线的用于激光点云采集的设备，它有以下特点：

• 200m测量范围，精度为±5cm (<50m)和 ±10cm(50m-200m)
• 水平视场360°, 垂直视场40°(-25°至+15°)
• 水平角分辨率: 0.1°-0.4垂直角分辨率: 0.33°
• 旋转频率: 5HZ-20HZ（默认为RPM=600，即10HZ）
• 工作电压: 10.5V - 18.0V
• 重量：930g
• 工作环境温度：-10℃ 至 +40℃

Velodyne 32C 采取双回波模式，每秒能产生约120万个三维点云坐标，可以较好捕捉到周围大环境的细节，其可以用在汽车自动驾驶、建图测量、测绘、高精度地图、机器人导航避障、环境3维建模和自动化等行业。

硬件组成

• 一台带以太网接口的笔记本或者台式电脑
• INS/GPS（可选）
• Velodyne 接口盒，含有以太网接口/GPS接口/电源接口
• 激光雷达传感器
• 交流电源插头
• 内含资料的U盘

配置使用及数据录入

步骤一：接口盒插上电源，再用Ethernet将接口盒和电脑连接起来。

步骤二：配置电脑的网络ip和子网掩码，以ubuntu18.04为例：

打开网络设置，新建有线连接

改名字，其他不用添加，接下来该ipv4配置

ip地址改成192.168.1.XXX(这里0-255都可以，除了201，因为201是激光雷达的ip)，子网掩码改成255.255.255.0，右上角添加。最后能看到如下情形：

表示设置成功。

步骤三：打开浏览器，输入192.168.1.201进入激光雷达设置页面

这里可以看到激光雷达详细的参数设置，包括硬件的温度、电流、电压情况等等都能找到，还可以更改旋转的频率(下方的RPM)。这一步骤一般按默认设置就行，具体每种参数的含义可以在这里的manual手册中找到。

步骤四：在这里下载叫VeloView的软件，该软件在Win/Mac OS/Linux下都能用，这里以ubuntu18.04举例，下载tar文件后，解压到你想要放置的路径下，然后打开终端cd到该路径，运行

shu-math@shu-math: ~/luke/Velodyne_32/VeloView-3.5.0-Linux-64bit $ ./bin/VeloView

就能看到实时的点云了

步骤五：最后一步就是用ros将实时扫描到的点保存到rosbag中

新建ros工程

mkdir -p catkin_velodyne32/src
cd catkin_velodyne32/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
catkin_make
source ~/catkin_velodyne32/devel/setup.bash

将u盘中的VLP-32c.xml复制出来，用gen_calibration.py转成ROS节点的xml文件

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/desktop/VLP-32c.xml

再把生成的VLP-32c.yaml文件移动到catkin_velodyne32/src/velodyne/velodyne_pointcloud/params/ 目录下，

再修改catkin_velodyne32/src/velodyne/velodyne_pointcloud/launch/ 下的VLP-32C_points.launch文件，把第7行的<arg name=”calibration” default=”$(find velodyne_pointcloud)/params/VeloView-VLP-32C.yaml”>最后改成VLP-32c.yaml。

然后roscore

roslaunch velodyne_pointcloud VLP-32C_points.launch

rostop list -v 查看当前可用的topic，有个/velodyne_points名字的topic

rosbag record -O out /velodyne_points （表示只记录/velodyne_points这个topic的数据）

最终能在文件夹中看到out.bag文件，这就是要的数据文件。